Quân đội Hàn Quốc bắt nguồn từ Hàn Quốc Quang phục Quân, lực lượng dân quân được thành lập bởi chính phủ Lâm thời Đại Hàn Dân Quốc ở Trùng Khánh, Trung Hoa Dân Quốc vào ngày 17 tháng 9 năm 1940 trong thời kỳ Nhật Bản chiếm đóng bán đảo Triều Tiên. Ngoài ra, nhiều binh sĩ trực thuộc Quốc Dân Đảng và Mãn Châu Quốc có gốc là người Triều Tiên về sau cũng tham gia vào lực lượng kháng chiến.[11] Sau khi Hàn Quốc độc lập khỏi Đế quốc Nhật Bản vào ngày 15 tháng 8 năm 1945, lực lượng quân cảnh cùng lực lượng Bảo vệ Bờ biển Hàn Quốc (do Phó Đô đốc Son Won-il cùng nhiều người khác tổ chức) được thành lập thông qua chính quyền quân sự Hoa Kỳ tại phía nam bán đảo Triều Tiên. Các lực lượng này về sau lần lượt phát triển thành Lục quân và Hải quân, sau này có thêm lực lượng Không quân; thành lập vào tháng 10 năm 1949.

Quân đội Hàn Quốc phát triển nhanh chóng trong giai đoạn sau của chiến tranh Triều Tiên do được Hoa Kỳ cùng Bộ Tư lệnh Liên Hợp Quốc (UNC) trang bị và huấn luyện. Sau chiến tranh, quân đội Hàn Quốc thiết lập liên minh quân sự với Hoa Kỳ cũng như ký kết Hiệp ước Phòng thủ chung (1953).[12] Trong chiến tranh Việt Nam, quân đội Hàn Quốc đóng vai trò tích cực, là một trong những lực lượng chiến đấu chính bên cạnh Nam Việt Nam và Hoa Kỳ.[13][14]

Trong những năm 1970, thông qua Kế hoạch Yulgok của chính quyền tổng thống Park Chung-hee, Hàn Quốc bắt đầu bắt tay vào xây dựng khả năng phòng thủ quốc gia tự cường.[15] Trong thời kỳ phát triển nhanh chóng của Hàn Quốc vào những năm 1980, quân đội nước này đã được hiện đại hóa toàn diện. Trong những năm 1990, các ngành công nghiệp quốc phòng của Hàn Quốc đã tự sản xuất được 70% các loại vũ khí, đạn dược, thông tin liên lạc, thiết bị, phương tiện, quần áo, vật tư cần thiết cho quân đội.[16] Ngày nay, quân đội Hàn Quốc đang có các kế hoạch như giảm số lượng tướng lĩnh, nhân sự lục quân, tăng biên chế không - hải quân, đơn giản hoá quy trình chỉ huy, mở rộng phạm vi tấn công và từng bước tiếp nhận chuyển giao quyền chỉ huy đầy đủ từ lực lượng liên quân Hoa Kỳ – Hàn Quốc.[12][17][18][19]